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L1 Tracker

Golf Swing Better Stingray画像

高速3次元運動計測システム

【1kHz】 リアルタイム3次元運動計測システム
L1 Tracker

「L1 Tracker」は、ハイスピードカメラ HAS-L1を構成した、ステレオカメラによる リアルタイム3次元運動計測システムです。

カメラ視野内の対象の3次元位置データ(位置・姿勢の6自由度)を、1kHzでリアルタイム計測・出力します。(UDP)

適応分野・応用事例

  • ロボット・機械の動きの高速3次元計測・解析・検証
  • ロボットや機構メカニズムのビジュアルフィードバック
  • 動作中の剛体対象のリアルタイム位置・姿勢計測
  • 動物の手・足の高速挙動の3次元解析
  • アームロボット・レスキューロボット評価時の運動検証

簡単にセットアップできます。

計測対象には、軽量・小型の反射シールを貼付するだけです。

剛体3点を設定すれば、6自由度(並進3成分、回転3成分)を計測することも可能です。

※資料は、カタログダウンロードサイトにはございません。弊社あてお電話(03-5457-1212)または、メール(support@ditect.co.jp)にてご請求ください。

製品特長

使いやすさ、精度、安定性に重点をおく本格仕様

リアルタイムでマーカーの座標値を3次元計測するため、カメラは、ステレオ配置します。

剛体配置など数学的な処理により、安定した計測結果を提供します。

赤外線リング照明が付属しますので、観察対象には、反射シールを貼付するだけです。

※製品の外観などは、変更になる場合がございます。

画像処理は、専用ハードウェアによる高速処理

画像処理機能として、背景差分、フィルター処理、二値化、ラベリング処理までを専用ハードウェア(グラバーボード上FPGA)で行います。

PCのCPU負担は、3次元計算部分だけで、大幅に軽減されています。

非圧縮動画は、ボードを経由してPCのメインメモリに転送しますので、PCのモニタ上で各カメラのライブ映像の確認や、オリジナル動画像の保存が可能です。

剛体設定

計測対象のポイントの中で相対的な位置関係が不変の任意の3ポイントを利用して、剛体設定(グルーピング)の設定が可能です。

剛体の6自由度計測が可能です。

3次元座標データ計測

各カメラから算出された二次元座標(カメラ座標)を元に、エピポーラ線、座標トラッキング、剛体設定などを組み合わせて3次元計測します。

リアルタイムデータ転送

UDP接続により、剛体6自由度データ(ロール・ピッチ・ヨー・Gx・Gy・Gz)は、リアルタイム出力されますので、ユーザープログラムによる受信、またそれ以降の制御などに応用することが可能となります。

受信サンプルプログラムが付属します。

製品スペック

サンプリング周期 1kHz
画面解像度 400x300
マーカ数 3ポイント
カメラ台数 2
検出方式 二値化 ラべリング
定義剛体数 1
画像データ転送IF CameraLink
PC側IF PCIExpress(x4)
リアルタイム出力 UDP
出力データ マーカ位置XYZ、剛体6自由度
照明 赤外線リング照明(標準)

オプション

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